D
dart-io
Wczytuj modele robotów w formatach URDF, SDF, MJCF i SKEL za pomocą ujednoliconego API
Instalacja
Wybierz klienta i sklonuj repozytorium do odpowiedniego katalogu skilli.
Instalacja
O skillu
Skill dart-io to zestaw parserów do ładowania modeli robotów w najpopularniejszych formatach. Obsługuje URDF (roboty ROS), SDF (modele Gazebo), MJCF (modele MuJoCo) i SKEL (legacy DART). Automatyczne wykrywanie formatu pliku, wsparcie dla rozdzielczości pakietów oraz opcje konfiguracji parsera. Idealne dla inżynierów pracujących z symulacją robotyki i plikami modeli z różnych ekosystemów.
Jak używać
- Załaduj skill dart-io w swoim projekcie C++ poprzez dołączenie nagłówka dart/io/Read.hpp, który zawiera główne funkcje do wczytywania modeli.
- Użyj funkcji dart::io::readWorld() do wczytania całego świata z pliku (np. chain.skel), lub dart::io::readSkeleton() do wczytania pojedynczego szkieletu robota z pliku URDF, SDF, MJCF lub SKEL — format zostanie automatycznie wykryty na podstawie rozszerzenia.
- Jeśli pracujesz z plikami URDF zawierającymi odwołania do pakietów (package://), utwórz obiekt ReadOptions i dodaj katalogi pakietów za pomocą addPackageDirectory(), aby resolver mógł znaleźć zasoby.
- Opcjonalnie wymuś konkretny format parsera, ustawiając pole format w obiekcie ReadOptions na żądaną wartość (np. ModelFormat::Sdf), jeśli automatyczne wykrywanie zawodzi.
- Przekaż skonfigurowany obiekt ReadOptions jako drugi argument do funkcji readSkeleton() lub readWorld(), aby zastosować niestandardowe ustawienia parsera.
- Zapoznaj się z pełną dokumentacją w docs/onboarding/io-parsing.md oraz szczegółami specyficznymi dla modułu w dart/io/AGENTS.md, aby obsługiwać zaawansowane scenariusze i formaty.